Освен по калибър торпедата се различават и по предназначение. Те биват противолодъчни (т.е. против подводници), противокорабни, многоцелеви (против кораби и подводници). Тези торпеда са
снабдени със системи за самонасочване в хоризонталната и вертикалната плоскост. Имат здрав корпус, който позволява действието им на големи (при съвременните торпеда – до 900 м) дълбочини.
Авиационните торпеда се различават от корабните по по-малките си маса и габарити. Обикновено съвременните авиационни торпеда имат стабилизиращи устройства или парашути, които осигуряват нормалното влизане на торпедото във водата след пуска от авиационния му носител.
Торпедата с реактивни (хидрореактивни, комбинирани) двигатели се използват самостоятелно или като бойна част на противолодъчни ракети.
Електрическите торпеда са снабдени с електрическа енергосилова установка. Те не оставят следи по повърхността на водата, но в сравнение с горивните имат по-малка скорост (около 35 възла, или 65 км/ч) и далечина около 15 км. По системата за управление торпедата са акустични, управлявани по кабел, самонасочващи се, маневриращи по предварително зададена програма.
Акустичните торпеда са оборудвани с активна, пасивна или комбинирана (активно-пасивна) система за самонасочване. При активната система торпедото се насочва към целта по отразените от нея звукови импулси. Когато системата е пасивна, торпедото се насочва по шума на винтовете и машините на целта. При комбинираната система се използват и двата принципа на насочване.
Първите самоходни торпеда са разработени независимо един от друг от И. Ф. Александровски (1865 г.) и Робърт Уайтхед (1866 г.). В началото в Русия са наричани самоходни мини, а обслужващият им персонал – миньори. От тези названия идват и имената на корабните класове „Миноносец“ и „Ескадрен миноносец“ (на запад известни като „Разрушители” – Destroyers).
Уайтхед разработва торпедото си в завод, а руснакът в собственото си мазе, в резултат торпедото на англичанина е много по-технологично и когато руската армия се въоръжава с новата технология, купува от aнгличаните, а техният човек Александровски умира разорен в болница в Санкт Петербург.
През Втората световна война е известен само един случай, в който една подводница унищожава друга. Това се случва на 7 февруари 1945 г. Британската „Вентуър” потопява немката U-864 на дълбочина 12 м от 2700 м разстояние. Днес торпедото може да се изстрелва от самолети и хеликоптери. Първото успешно пускане на торпедо от аероплан става на 12 август 1915 г. Британският торпедоносец „Шорт-184” потопил кораб – и този път турски. В края на Втората световна война отчаяните японци започват производството на торпеда, управлявани от човек (камикадзе). „Пилотът” на торпедото буквално бил вграждан вътре и ако не успее да намери целта и да я атакува, умирал от задушаване.
На въоръжение в американските ВМС днес е торпедото „Mark” с ядрена бойна глава. Радиусът на действие надвишава обхвата на торпедото. Иначе казано, ако бъде изстреляно, си отиват и наши, и ваши.