Историята на SHAPE започва от улица „Шанз-Елизе” в хотел „Астория“ в Париж на 1 януари 1951 г. Четири месеца по-късно SHAPE напуска хотела и се премества в новата сграда, построена за три месеца от френските инженери във Волюсо-Роканкур, близо до Версай. В сградата се настаняват 183 офицери от 9 от 12-те страни членки на НАТО. През 1956 г. към SHAPE е предаден и 40 хектара бункер под гората Сен Жермен ан Ле, който побира 1000 военнослужещи. След 15 години SHAPE трябва да напусне Франция, защото страната излиза от интегрираните военни структури на НАТО. Въпреки това президентът Шарл де Гол продължава да поддържа тесни връзки с тогавашния върховен главнокомандващ на съюзническите войски в Европа генерал Лиман Лемницър. SHAPE се настанява в Шиевр-Касто край Монс в Белгия на 1 април 1967 г. Новият комплекс трябва да побере общо 8 000 души. В това число има 600 офицери и други военни и цивилни от различни държави, полицаи, местни служители. Една голяма част от чуждестранните служители в НАТО имат семейства. За тях са необходими жилища и различни социални и културни съоръжения, включително няколко столови и училище. Предизвикателството е колосално, но си струва. На 31 март 1967 г. SHAPE е открит от генералния секретар на НАТО Манлио Брозио и върховния главнокомандващ на Съюзническите сили в Европа генерал Лемницър. Над главния вход на сградата гордо си извисява мотото на SHAPE: „Бдителността е цената на свободата“.
Разсекретената история на Върховния щаб на Съюзническите сили в Европа – SHAPE
На 12 декември 1967 г. НАТО приема четвъртата си Обща стратегическа концепция за отбрана на Евроатлантическата зона съгласно Северно-атлантическия договор, заради изтеглянето на Франция от интегрираните военни структури. Новата стратегия има две характеристики – гъвкавост и ескалация. SHAPE започва основен преглед на плановете си, за да ги приведе в съответствие с новата стратегия. През 1968 г. Съветският съюз нахлува в Чехословакия и сваля реформисткото правителство на Александър Дубчек. SHAPE следи отблизо кризата и уведомява НАТО за последиците от съветската инвазия, тъй като се увеличава броят на съветските бойни части до границата на Федерална република Германия. Направен е анализ на въздействието върху Алианса на продължаващите във Виена преговори за „взаимно и балансирано намаляване на силите“ между НАТО и Варшавския договор. Направен е също така опит да се неутрализират неблагоприятните ефекти от желанието на САЩ, Великобритания и Канада да намалят военните си контингенти в континентална Европа.
През 1970 г. SHAPE изготвя голямо проучване на проблемите на отбраната в Алианса, което повлиява върху стратегическото планиране и през следващото десетилетие. Изследването се занимава с намаляване на силите и подобрения в конвенционалните и ядрените сили. От 1974 до 1979 г. SACEUR на НАТО е генерал Александър Хейг. Хейг работи много активно, за да може НАТО да се противопостави успешно на нарастващите военни възможности на Варшавския договор. Поради това една от основните задачи на SHAPE е подобряването на командването, контрола и гъвкавостта на силите в Европа. През юни 1979 г. срещу Хейг е направен опит за покушение. На моста, по който минава колата на Хейг, е взривена мина, но той оцелява. Ранени са трима от охранителите му в следващата кола. Атентатът е приписан на фракцията „Червена армия“ (RAF). През 1993 г. германски съд осъжда Ралф Вагнер, бивш член на RAF, на 
доживотен затвор за опита за убийство.
SHAPE играе важна роля при разработването и прилагането на Програмата за дългосрочна отбрана на НАТО, която коренно променя Алианса през 80-те години и след това. Едно от най-важните нововъведения, силно подкрепено от SHAPE, е системата за ранно предупреждение. Подобрения са направени и в качеството и интеграцията на комуникационните системи, и системите за командване и контрол, и по-специално в наземната среда за координация на противовъздушната отбрана.
През 1975 г. генерал Александър Хейг въвежда нова голяма програма за учения в НАТО, наречена Autumn Forge (“Есенно огнище“). В „Autumn Forge 83“ участват 173 самолета и 19 000 войници. Превозени са 1 500 тона товари. Всичко се извършва в 
радиомълчание. Част от програмата е и серията REFORGER – Връщане на силите в Германия. Тези учения обединяват националните и натовските тренировки, повишават ефективността и ежегодно тестват способността на северноамериканските съюзници да действат бързо в Европа. Десетилетието от 1979 до 1989 е характерно с появата на нови оръжия и водене на преговори между НАТО и Варшавския договор. В центъра на преговорите са намаляването на ядреното въоръжаване, говори се непрекъснато за американските крилати ракети, за „Пършинг – 2“ и за съветските ракети SS-20. В Европа се провеждат множество антивоенни демонстрации. След въвеждането на военно положение в Полша през 1981 започва дългата полска криза, появата на „Солидарност“ и гражданските протести срещу правителството на Ярузелски. SHAPE предоставя на НАТО експертиза как да се отговори на развиващата се полска криза и какви военни мерки трябва да се вземат в случай на съветска намеса и гражданска война. Помага на НАТО да приложи „Решението Монтебело“ от 1983 г., което включва изтеглянето на 1400 ядрени бойни глави от Европа. Анализира последиците от преговорите за Междинните ядрени сили (INF) (за ракетите със среден обсег от 500 до 5000 км), тъй като тези преговори набират скорост след идването на власт в СССР на Горбачов. Американският президент Роналд Рейгън и съветският Михаил Горбачов лансират предложение за ликвидиране на ракетите със среден обсег.
Знаете ли, че?
В началото на 90-те години в SHAPE има руски генерал, заместник на Върховния главнокомандващ на Съюзническите сили в Европа (SACEUR). Когато НАТО приема да ръководи мироопазващата операция IFOR в Босна за разделяне на враждуващите фракции след приключване на боевете в резултат на Общото рамково споразумение за мир в Дейтън, щата Охайо на 21 ноември 1995 г. и ратифицирано в Париж на 14 декември, в операцията участват и 19 държави, които не са членки на НАТО, включително и Русия. Разработването на споразумение за командване и контрол от страна на НАТО на руските сили обаче се оказва много трудна работа. Преговорите на високо равнище, които се водят от натовски и руски дипломати, не успяват да намерят решение, приемливо за всички.
Тогава решаването на проблема е възложено на SACEUR генерал Джордж Джоулван, който в поредица от лични разговори с руския генерал-полковник Леонтий Шевцов разработва командните и контролни договорености за руските сили, съгласно които генерал Шевцов е назначен за първи заместник на Джоулван за руските войски. Руска делегация се присъединява към Координационния център на IFOR, създаден в SHAPE.
Европа има отбранителен съюз преди НАТО, защото през 1948 г. Белгия, Франция, Люксембург, Холандия и Великобритания подписват Брюкселския договор за създаване на Западния съюз за отбрана на Западна Европа. Създадената обща отбранителна структура е известна като Западната организация на отбраната (WUDO), със седалище Фонтенбло, Франция. ВУДО съществува до 1951 г. Структурата на ВУДО се вижда на натовските генерали твърде хлабава. Създавайки SHAPE, НАТО поема защитата на Западна Европа.
